De Brabander Willem Hellemons (1810-1884) is lang pastoor in Oudenbosch, namelijk van 1842 tot in 1884. Hij heeft een grote liefde voor de Italiaanse hoofdstad, omdat hij jarenlang in Rome heeft gewoond en gestudeerd. Hierdoor heeft Willem Hellemons de Sint-Pieter en de Sint-Jan van Lateranen goed leren kennen. De pastoor besluit in de provincie Noord-Brabant een verkleinde versie van de Sint-Pieter te Rome te laten bouwen.
Het kerkgebouw te Oudenbosch is ontworpen door architect Pierre Cuypers (1827-1921). Het wordt een verkleinde kopie van de Sint-Pieter en dit op een schaal van 1 op 16. De voorgevel van het grote godshuis lijkt sterk op de frontzijde van de Sint-jan van Lateranen en is voltooid in 1892. De buitengevel is gemaakt onder de regie van politicus, hoogleraar en architect Gerardus Jacobus van Swaaij (1867-1945). Ook al is de basiliek aanmerkelijk kleiner dan de Sint-Pieter in Rome, toch zijn de afmetingen indrukwekkend met 81 meter lengte, 55 meter breedte en 63 meter hoogte. De bouw van het kerkgebouw heeft bijna 30 jaar geduurd, namelijk van 1865 tot 1892. De basiliek toont prachtige kunst met beelden, schilderijen en schilderwerken. Er zijn heel wat schatten te zien, zoals afbeeldingen van Maria en beeltenissen van onder meer de Heilige Agatha, de Heilige Barbara, Sint-Petrus en Paus Johannes Paulus II. Daarnaast staan op het hoogaltaar beelden van heiligen. De Vlaamse beeldhouwer (Jan) Frans De Vriendt (1829-1919) heeft meer dan 40 beelden voor de kerk gemaakt. Het baldakijn is imposant en lijkt sprekend op dat van de Sint-Pieter te Rome. In de basiliek is veel schilderwerk van Oudenboschenaar Cornelis Raaymakers (1890-1960) te zien. Bij het bekijken en benaderen van de grote koepel komen zijn schilderingen heel dichtbij. Verder beschikt de basiliek over een kerkorgel uit 1773, dat is gemaakt door de Duitser Christian Ludwig König (1717-1789) uit Keulen.
In 1912 ontvangt de kerk de eretitel van basiliek. In 1954 is de Stichting Behoud Basiliek opgericht om te waarborgen dat het grote gebouw in goede staat blijft behouden. In 1959 is met de nodige, ingrijpende restauratie begonnen en deze is voltooid in 1987.
In de jaren 2016 en 2017 is de crypte, die onder de basiliek ligt, geheel verbouwd. Hierdoor kunnen ook grote groepen bezoekers worden ontvangen. Verder is er een museum ondergebracht met kerkschatten en is er een ruimte om de geschiedenis van de basiliek te belichten. De crypte herbergt ook een winkel waar devotionalia te koop zijn.
De basiliek is een rijksmonument.
Het adres van de basiliek is Markt 57 te Oudenbosch. Voor actuele informatie is de webstek www.basiliekoudenbosch.com te raadplegen.
Voor het gevoel van de vele bezoekers aan de basiliek ligt een stuk van Rome in Oudenbosch.
